Antennen, fühlerförmige Anhänge am zweiten Kopfsegment des Grundbauplans der Euarthropoda. Aufgrund serialer Homologie mit den Extremitäten der nachfolgenden Segmente (Ontogenese, Innervierung, Muskulatur) können die A. von echten Beinen abgeleitet werden. Die Umwandlung des vordersten Extremitätenpaares zu A. ist phylogenetisch im Zusammenhang mit der Kopfbildung zu sehen. Aufgrund der Ausbildung eines vordersten Körperpols, der bei der gerichteten Fortbewegung des Tieres als erstes Kontakt mit der Umwelt aufnimmt, werden die Sinnesorgane an dieses Körperende verlagert, die zur Aufnahme von Umwelt information geeignet sind. Dazu gehört auch die Ausbildung des ersten Beinpaares zu tastenden Sinnesorganen, den Antennen. Die A. werden embryonal als hinter dem Mund gelegene Extremitätenknospen angelegt, im Verlauf der Individualentwicklung jedoch an die Frontseite des Kopfes verlagert. Dem Grundbauplan der Euarthropoda am nächsten stehen die ausgestorbenen Trilobita, deren Antennen, aus gleichförmigen Gliedern aufgebaut, bei halbvergrabener Lebensweise dem Substrat auflagern. Während die Chelicerata keine A. mehr besitzen, sind bei den Mandibulata die A. Träger wichtiger Sinnesorgane (Mechano- und Chemorezeptoren), haben aber z.T. auch extreme andersartige Spezialisierungen erfahren.

Kennzeichnend für die Gruppe der Krebstiere (Crustacea) ist die Ausbildung des zweiten Kopfextremitätenpaares als zweite A. (im Unterschied zur ersten A. oft als Spaltfuß zu erkennen). Antennata (Tausenfüßer und Insekten) besitzen nach der Rückbildung des zweiten Antennenpaares nur noch die ersten A. Dabei sind Tausendfüßer (Myriapoda), Springschwänze (Collembola) und Doppelschwänze (Diplura) durch einen ursprünglicheren Bau der A., die Gliederantenne, gekennzeichnet. Bei dieser enthalten alle Antennenglieder eigene Muskulatur, die sie gegeneinander beweglich macht. Felsenspringer (Archaeognatha), Silberfischchen (Zygentoma) und geflügelte Insekten besitzen als gemeinsames abgeleitetes Merkmal die Geißelantenne. Nur das erste Antennenglied, der Scapus oder Fühlerschaft, besitzt hier Muskulatur, die am zweiten Antennenglied, dem Pedicellus angreift und diesen gegenüber dem Scapus bewegen kann. Alle anderen Antennenglieder, die Flagellomeren, sind frei von Muskulatur und als Geißel nur passiv gegen die ersten beiden Antennenglieder beweglich.

Die Form der A. spielt in der Systematik vor allem der Insekten eine große Rolle. Nach der Form der Antennenglieder bzw. der ganzen Antenne unterscheidet man setiforme (borstenförmige), filiforme (fadenförmige), moniliforme (perlschnurartige), serrate (gezähnte), pektinate (einseitig gekämmte), bipektinate (doppelseitig gekämmte), clavate (gekeulte), gekniete und lamellate (blätterförmige) Antennen ( vgl. Abb. ).

Antennen: a Gliederantenne der Insekten, b Geißelantenne der Insekten. c-k Grundformen der Insekten-Antenne: c setiform, d moniliform, e pektinat, f bipektinat, g und h clavat, i gekniet, k lamellat