Schon vor mehr als 2000 Jahren erkannten die Astronomen, dass der Himmelsnordpol wandert. Das ist eine bemerkenswerte Leistung, denn die Geschwindigkeit dieser Bewegung beträgt nur 20 Bogensekunden pro Jahr – und damals gab es ja weder Teleskope noch Kameras noch Computer. Die Entdeckung wird Hipparchos (190 bis 120 v. Chr.) zugeschrieben, der für einige Sterne die von ihm bestimmten Positionen mit Messungen verglich, die mehr als 100 Jahre zuvor durchgeführt und aufgezeichnet worden waren. Die von ihm beobachtete Wanderung der scheinbaren Sternpositionen auf Grund der Kreiselbewegung verlieh der Präzession auch ihren Namen – er geht auf das Wort "praecedere" zurück (lateinisch für: vorangehen).

Die Ursache für die Änderung der Sternpositionen liegt darin, dass die Drehachse der Erde nicht raumfest ist: Infolge der Schwerkrafteinflüsse von Sonne und Mond beschreibt sie eine sehr langsame Präzessionsbewegung – so nennen die Physiker diese Kreiselbewegung (siehe Bild rechts). Dementsprechend ändert sich auch die Richtung, auf welche die Erdachse am Himmel weist – die Position des Himmelspols. Wegen der Präzession wandert der Himmelsnordpol innerhalb von 25 700 Jahren einmal um den Pol der Ekliptik, der sich im Sternbild Drache befindet (siehe Bild rechts oben). Nur in der heutigen Zeit ist der Polarstern Alpha Ursae Minoris (a UMi) im Sternbild Kleiner Bär ein guter Indikator für die Nordrichtung. Hipparchos und seine Zeitgenossen konnten diesen Leitstern dagegen nicht benutzen. Heute wissen wir, dass sich die Erdachse nicht nur dreht, sondern währenddessen auch eine kleine Nickbewegung ausführt (siehe Bild S. 80 oben). Die Astronomen bezeichnen dieses Nicken als Nutation.